Sim, precisa! E também de um advogado.
Com o falecimento de alguém, o inventário é obrigatório, pois é a forma de regularizar as posses e os impostos relativas aos bens deixados para os herdeiros.
O prazo para dar entrada no inventário é de 60 dias contados da data do falecimento. Caso isso não seja feito, a herança fica irregular.
Posse te falar muito mais e te ajudar com inventário em seus vários aspectos.